姿态传感器

python 编程：

创建实例

• attitude(port_num)
  创建attitude实例，port_num 可取值为 thunbot.PORT_1,thunbot.PORT_2,thunbot.PORT_3,thunbot.PORT_4,thunbot.PORT_A,thunbot.PORT_B。

方法

• get_x_angle()
  获取姿态传感器绕x轴转过的角度(单位：°)

• get_y_angle()
  获取姿态传感器绕y轴转过的角度(单位：°)

• get_z_angle()
  获取姿态传感器绕z轴转过的角度(单位：°)

• get_x_angle_speed()
  获取姿态传感器绕x轴转动的角速度(单位：°/s)

• get_y_angle_speed()
  获取姿态传感器绕y轴转动的角速度(单位：°/s)

• get_z_angle_speed()
  获取姿态传感器绕z轴转动的角速度(单位：°/s)

• get_x_acc()
  获取姿态传感器x轴的加速度(单位：g)

• get_y_acc()
  获取姿态传感器y轴的加速度(单位：g)

• get_z_acc()
  获取姿态传感器z轴的加速度(单位：g)

• get_pitch()
  获取俯仰角（单位：°，绕y轴旋转的角度）

• get_roll)
  获取翻滚角（单位：°，绕x轴旋转的角度）

• get_yaw()
  获取航向角（单位：°，绕z轴旋转的角度）

• get_shake_intensity()
  获取震动强度 0~100，数值越大表示震动越强烈

• clear_x_angle()
  清除绕x转过的角度

• clear_y_angle()
  清除绕y转过的角度

• clear_z_angle()
  清除绕z转过的角度

• calibration(type)
  校正类别：0x01 校正陀螺仪、加速度 0x02 校正磁场

• get_calibration_status()
  获取校正状态 0x00:未校正 0x01:校正中 0x02:校正完成

• set_gyro_range(range)
  设置陀螺仪的量程，range的取值如下表:

• set_acc_range(range)
  设置加速度计的量程，range的取值如下表：

• get_compass()
  获取电子罗盘的值，默认以正北方向为0°，范围为 0° ~ 360°

• reset_compass(0x01)
  复位电子罗盘的值，以当前位置为0°

• set_magnetic_declination(angle)
  设置磁偏角的值

编程示范

import thunbot
import time

a1 = thunbot.attitude(thunbot.PORT_1)

for i in range(0,2000):
  print("x_angle:",a1.get_x_angle())
  time.sleep_ms(10)
a1.clear_x_angle()
time.sleep_ms(1)
print(a1.get_x_angle())
time.sleep(2)

for i in range(0,2000):
  print("y_angle:",a1.get_y_angle())
  time.sleep_ms(10)
a1.clear_y_angle()
time.sleep_ms(1)
print(a1.get_y_angle())
time.sleep(2)

for i in range(0,2000):
  print("z_angle:",a1.get_z_angle())
  time.sleep_ms(10)
a1.clear_z_angle()
time.sleep_ms(1)
print(a1.get_z_angle())
time.sleep(2)

for i in range(0,2000):
  print("x_angle_speed:",a1.get_x_angle_speed())
  time.sleep_ms(10)
for i in range(0,2000):
  print("y_angle_speed:",a1.get_y_angle_speed())
  time.sleep_ms(10)  
for i in range(0,2000):
  print("z_angle_speed:",a1.get_z_angle_speed())
  time.sleep_ms(10)

for i in range(0,2000):
  print("x_acc:",a1.get_x_acc())
  time.sleep_ms(10)
for i in range(0,2000):
  print("y_acc:",a1.get_y_acc())
  time.sleep_ms(10)  
for i in range(0,2000):
  print("z_acc:",a1.get_z_acc())
  time.sleep_ms(10)

for i in range(0,2000):
  print("pitch:",a1.get_pitch())
  time.sleep_ms(10)
for i in range(0,2000):
  print("roll:",a1.get_roll())
  time.sleep_ms(10)
for i in range(0,2000):
  print("horiz:",a1.get_horiz())
  time.sleep_ms(10)

for i in range(0,2000):
  print("shock:",a1.get_shock())
  time.sleep_ms(10)

a1.set_shock_sensitivity(6)

for i in range(0,2000):
  print("6_shock:",a1.get_shock())
  time.sleep_ms(10)

for i in range(0,200):
  print("cal_status:",a1.get_calibration_status())
  time.sleep_ms(10)

a1.calibration(0x01)

for i in range(0,200):
  print("__cal_status:",a1.get_calibration_status())
  time.sleep_ms(10)

for i in range(0,200):
  print("ver:",a1.get_version())
  time.sleep_ms(10)