雷霆TBot-I控制器介绍
TBot-I控制器采用了基于Xtensa® 32-bit LX6 双核物联网ESP32-D0WD芯片，配合编码电机、舵机、点阵LED显示屏、各类不同功能的传感器等形成了一套性能强大、功能齐全的机器人模块化集成控制系统。各个模块通过通用或专用接口与TBot-I芯片进行通信，保证了产品的可扩展性。
TBot-I是雷霆系列产品的控制中心，TBot-I使用ESP32-D0WD模组内置的蓝牙功能。手机、平板或蓝牙遥控手柄通过蓝牙连接TBot-I，可以操控雷霆机器人。TBot-I还可以通过本公司官网提供的IDE软件进行编程操控。
TBot-I硬件规格参数:
| 类别名称 | 规格参数 |
|---|---|
| 控制器名称 | TBot-I |
| CPU类型 | Xtensa® 32-bit LX6 MCU |
| 控制器芯片 | ESP32-D0WD 芯片 |
| 控制器主频 | 240 MHz |
| 控制器内存 | 448 kB ROM+ 520 kB SRAM+ 16 KB RTC SRAM+4MB FLASH |
| 工作电压 | 9V DC |
| 工作温度 | -25～70℃ |
| 控制器尺寸 | 143×72×59mm (长×宽×高) |
| 功能硬件 | 内置喇叭×1； 电源开关×1； 多功能按键×1； 电源指示灯×1； 工作状态指示灯×1 |
TBot-I接口类型与功能：
| 接口标识 | 接口规格 | 接口类型 | 接口协议 | 接口用途 |
| L、R接口 | RJ25（6P6C） | 电机专用接口 | / | 仅用于连接L/R电机 |
| A、B接口 | RJ25（6P6C） | 复用接口 | PWM | 用于连接舵机 |
| I²C | 通过专用RJ25转RJ22连接线，可扩展连接多种传感器 | |||
| 1、2、3、4接口 | RJ22（4P4C） | I²C专用接口 | I²C | 用于连接多种传感器 |
| 接口4还可以复用I/O，专用于连接巡线传感器 | ||||
| UART接口 | RJ25（6P6C） | 复用接口 | 串口 | 可连接多机通信模块等标准串口协议设备 |
| I²C | 通过专用RJ25转RJ22连接线，可扩展连接多种传感器 | |||
| 显示屏接口 | RJ25（6P6C） | 显示屏专用接口 | I²C | 用于连接显示屏 |
| Micro-USB | USB | USB专用接口 | 数据线 | 通过USB线连接电脑，给TBot-I下载程序或更新固件 |
