彩色
彩色传感器采用了RGB三色灯作为信号灯光，光电传感器件感应环境光和反射光，通过分析反射光得知色卡颜色。该传感器可以用于很多光学实验中，激发用户更多的相关灵感。
传感器可以通过 Set_Operate_Mode 选择工作在某种模式下：0|环境光模式、1|反射模式、2|颜色模式。
环境光模式时蓝灯会亮起，Get_Result可以测量传感器前方光强程度，0代表比较暗的环境，100代表检测到很强的光；反射模式时默认红灯会亮起，可以通过Set_Reflect_Led设置信号灯颜色，而且Get_Result获取检测结果时还可以分别获取RGB分量的反射光相对强度，使用SetDetectRange可以设置检测范围最大值和最小值，缩小范围时可以提升检测精度；颜色模式时RGB灯都会亮起，Get_Result可以获得颜色编号（颜色结果编号参考SENSOR_COLORLIGHT::enum_Color），还可以获取HSV颜色空间数据（H：0~360，S/V：0~100）和RGB数据（0~100）
常用的 API：
/**
* @brief: 设置工作模式
*
* @param optMode:设置工作模式，SENSOR_COLORLIGHT::enum_Mode，0|环境光模式，1|反射模式，2|颜色模式
* @param channel:传感器接口编号
* @return byte :返回0表示成功，否则失败
*/
byte SENSOR_COLORLIGHT::Set_Operate_Mode(byte optMode, unsigned char channel)
/**
* @brief: 获取检测结果，可以获取环境光模式的检测结果、反射光模式的检测结果（红、绿、蓝分量），
* 颜色模式的检测结果，还可以获取颜色模式的数据: HSV数据和RGB数据；
*
* @param result_index:
* 0|环境光，1|反射红光分量，2|反射绿光分量，3|反射蓝光分量，
* 4|颜色（颜色结果参考SENSOR_COLORLIGHT::enum_Color 0~8分别代表 无颜色/黑/白/红/黄/绿/青/蓝/紫）
* 10|H值，11|S值，12|V值，13|R值，14|G值，15|B值
* @param channel:传感器接口编号
* @return int :返回的检测数据结果
*/
int SENSOR_COLORLIGHT::Get_Result(unsigned char result_index, unsigned char channel)
/**
* @brief: 设置工作模式为反射模式，并设置反射模式的灯光
*
* @param optData:设置反射模式的灯光，相应的bit=1表示灯亮，否则为灯灭，bit0|红，bit1|绿，bit2|蓝
* 0x01|红亮，绿灭，蓝灭
* 0x03|红亮，绿亮，蓝灭
* 0x05|红亮，绿灭，蓝亮
* 0x07|红亮，绿亮，蓝亮
* 0x02|红灭，绿亮，蓝灭
* 0x06|红灭，绿亮，蓝亮
* 0x04|红灭，绿灭，蓝亮
* @param channel:传感器接口编号
* @return byte :返回0表示成功，否则失败
*/
byte SENSOR_COLORLIGHT::Set_Reflect_Led(byte optData, unsigned char channel)
/**
* @brief: 校准传感器的最大值或最小值
*
* @param mode: 0 设置值为反射光最大值，1 设置值为反射光最小值, 2 重置反射光设置值
* 3 设置值为环境光最大值，4 设置值为环境光最小值, 5 重置环境光设置值
* @param value: 新设置的数值（0~100）
* @param sensorChannel: 传感器接口编号
*/
void SENSOR_COLORLIGHT::Set_Extremum(int mode, float value, uint8_t channel)
/**
* @brief 设置反射光模式检测的范围
*
* @param max_value 最大值
* @param min_value 最小值
* @param sensorChannel
*/
void SENSOR_COLORLIGHT::SetReflectDetectRange(unsigned char max_value, unsigned char min_value, unsigned char sensorChannel)
/**
* @brief 设置环境光模式检测的范围
*
* @param max_value 最大值
* @param min_value 最小值
* @param sensorChannel
*/
void SENSOR_COLORLIGHT::SetEnvDetectRange(unsigned char max_value, unsigned char min_value, unsigned char sensorChannel)
/**
* @brief: 复位传感器的反射光最大最小值设置，环境光最大最小值设置
*
* @param channel:传感器接口编号
*/
void SENSOR_COLORLIGHT::Reset(unsigned char channel)
Tbot I 系统编程示范
int work_mode = 0;
int result;
// 环境光模式
if (work_mode != 3)
{
Sensor_ColorLight.Set_Operate_Mode(SENSOR_COLORLIGHT::MODE_ENV, channel);
work_mode = 3;
}
result = Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::RESULT_ENV, channel);
Serial.printf("env: %d\n", result); // 通过log窗口显示出来
// 反射模式
if (work_mode != 1)
{
// Sensor_ColorLight.SetDetectRange(50, 0, channel); // 设置范围
Sensor_ColorLight.Set_Operate_Mode(SENSOR_COLORLIGHT::MODE_REFLECT, channel);
Sensor_ColorLight.Set_Reflect_Led(0x07, channel); // RGB全亮
work_mode = 1;
}
reslut = Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::RESULT_REFLECT_R, channel);
Serial.printf("R: %d\n", result); // 通过log窗口显示出来
reslut = Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::RESULT_REFLECT_G, channel);
Serial.printf("G: %d\n", result); // 通过log窗口显示出来
reslut = Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::RESULT_REFLECT_B, channel);
Serial.printf("B: %d\n", result); // 通过log窗口显示出来
// 颜色模式
if (work_mode != 2)
{
Sensor_ColorLight.Set_Operate_Mode(SENSOR_COLORLIGHT::MODE_COLOR, channel);
work_mode = 2;
}
result = Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::RESULT_COLOR, channel);
Serial.printf("Color: %2d\n", result);
Serial.printf("data: %3d %3d %3d %3d %3d %3d", \
Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::DATA_HSV_H, channel), \
Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::DATA_HSV_S, channel), \
Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::DATA_HSV_V, channel), \
Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::DATA_COLOR_R, channel), \
Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::DATA_COLOR_G, channel), \
Sensor_ColorLight.Get_Result(SENSOR_COLORLIGHT::DATA_COLOR_B, channel)); // 通过log窗口显示HSV数据和 RGB数据